1. Tipo de acionamento hidráulico: Os braços robóticos acionados hidraulicamente consistem normalmente em um sistema de acionamento composto por atuadores hidráulicos (vários cilindros, motores hidráulicos), servoválvulas, bombas de óleo e tanques de óleo. Os atuadores então realizam o trabalho. Eles geralmente têm uma grande capacidade de carga (até várias centenas de quilogramas ou mais). Suas características incluem estrutura compacta, operação suave, resistência a impactos e vibrações e bom desempenho-à prova de explosão. Entretanto, os componentes hidráulicos exigem alta precisão de fabricação e desempenho de vedação; caso contrário, os vazamentos de óleo poluirão o meio ambiente.
2. Tipo de acionamento pneumático: O sistema de acionamento normalmente consiste em cilindros, válvulas, tanques de ar e compressores de ar. Suas características incluem fornecimento de ar conveniente, operação rápida, estrutura simples, menor custo e fácil manutenção. Contudo, o controlo da velocidade é difícil e a pressão do ar não pode ser demasiado elevada, resultando numa menor capacidade de elevação.
3. Tipo de acionamento elétrico: O acionamento elétrico é o método de acionamento mais comumente usado para braços robóticos. Suas características incluem fonte de alimentação conveniente, resposta rápida, grande força motriz (tipos articulados podem levantar até 400 kg), detecção, transmissão e processamento de sinal convenientes e a capacidade de empregar vários esquemas de controle flexíveis. O motor de acionamento geralmente usa um motor de passo, sendo os servomotores CC (CA) o método de acionamento principal. Devido à alta velocidade do motor, geralmente é necessário um mecanismo de redução (como acionamento harmônico, acionamento catavento cicloidal RV, acionamento por engrenagem, acionamento por parafuso e mecanismo de barras múltiplas). Alguns braços robóticos começaram a usar motores de alto-torque e baixa-velocidade sem mecanismos de redução para acionamento direto (DD), o que simplifica o mecanismo e melhora a precisão do controle.
4. Tipo de acionamento mecânico: Os acionamentos mecânicos são usados apenas em situações onde a ação é fixa. Um mecanismo de ligação cam-geralmente é usado para realizar a ação especificada. Suas características são ação confiável, alta velocidade operacional e baixo custo, mas não é fácil de ajustar.
