A instalação do robô ocorre-no local, mas o ambiente de produção real é afetado por fatores como a utilização do espaço, o que limita muitas das posturas do robô. Isto pode facilmente levar a vibrações e deslocamento do robô industrial durante a operação real, impedindo-o de operar na velocidade projetada. Portanto,-a depuração e a calibração no local após a instalação e antes de colocar o robô industrial em produção real são cruciais. Especificamente, o trabalho de depuração inclui principalmente os dois aspectos a seguir:
1. Zerando cada eixo do robô industrial: Após o robô sair da fábrica, seus eixos não poderão ser zerados. Se tal robô for colocado em produção diretamente, o centro de gravidade de cada eixo pode não ser fixado com precisão no ponto de suporte, causando potencialmente inclinação durante a produção. Isto não só afecta a produção industrial normal, mas também pode pôr em perigo a vida dos trabalhadores. Portanto, zerar cada eixo do robô industrial é essencial. Normalmente, os robôs industriais têm marcadores de retorno zero-em cada eixo. A simples operação de cada eixo de volta a esta posição indica que ele foi zerado. Além disso, a base do robô costuma possuir marcadores que indicam a origem de cada eixo e os ângulos correspondentes para os seis eixos; esses são pontos de referência importantes durante a depuração. No entanto, a depuração específica requer análise baseada no ambiente do site e na tarefa em questão. Por exemplo, a equipe de depuração pode planejar uma "rota" de zeragem razoável, depois usar um pingente de aprendizagem para mover o robô para cada ponto sequencialmente, registrar os dados relevantes e, finalmente, combinar sua experiência de calibração com experimentos repetidos para zerar-retornar cada eixo do robô industrial de acordo com os requisitos reais de produção.
2. Depuração de Processamento de Sinais de Robôs Industriais Robôs industriais modernos e aprimorados podem operar automaticamente de acordo com princípios e diretrizes especificados usando inteligência artificial. Por exemplo, eles podem completar a trajetória especificada pelos comandos de sinal com base nos sinais recebidos, adaptando-se assim rapidamente a novos ambientes. Os sistemas robóticos industriais não são usados isoladamente; durante a produção, eles devem estar conectados a outros dispositivos periféricos. Os sinais desses dispositivos periféricos devem ser vinculados aos sinais do sistema robótico industrial via CC-link. Portanto, o processamento de sinais e a depuração de robôs industriais são uma etapa crucial após a instalação e antes de serem colocados em produção real. Especificamente, durante a depuração, as configurações do link-CC precisam ser definidas. No entanto, é importante observar que os sinais do link-CC definidos pela equipe de depuração devem ser consistentes com o modelo PCC, a estação mestre, a estação escrava e as informações da estação. Após a conclusão das configurações do sinal, todos os sinais precisam ser listados e comentados durante a programação do PLC. Somente após essa depuração do sinal o robô industrial poderá ser oficialmente colocado em produção.
